При криволінійному нерівномірному русі швидкість змінюється як за величиною, так і за напрямком. Вектор зміни швидкості ΔV=V_B-V_A розкладемо на дві складові ΔV_n i ΔV_τ. Із рисунка видно, що ΔV=ΔV_n+ΔV_τ, причому ΔV_n відображає зміну напрямку швидкості, а ΔV_τ – зміну її модуля. Таким чином, прискорення теж буде мати дві складові: нормальне прискорення a_n і тангенціальне (дотичне) a_τ.

Величина нормального прискорення: . Нормальне і тангенціальне прискорення взаємно перпендикулярні. Тангенціальне прискорення направлене по дотичній до траєкторії, тому його ще називають дотичним прискоренням, а нормальне перпендикулярне до нього і направлене вздовж радіуса кривизни R до центра, тому його ще називають доцентровим прискоренням. Величина дотичного прискорення характеризує зміну величини швидкості.

Величина повного прискорення знаходиться за теоремою Піфагора:

.

Якщо тіло кидають під кутом до горизонту, то нормальне і тангенціальне прискорення постійно змінюються за величиною і за напрямком, але повне прискорення залишається постійним (=g) і напрямлене вниз.

Якщо супутник рухається по еліптичній орбіті, то ситуація аналогічна, але повне прискорення завжди напрямлене в бік планети і його величина залежить від відстані до неї.